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産総研が人間に近いロボットを開発

今日16日に、産総研が人間に近いロボットについてのプレスリリースを発表しました。エンターテインメント産業への応用が目的なのだそうで、様々な要素技術が凝縮されているようです。

[web] 産総研:プレスリリース 人間に近い外観と動作性能を備えたロボットの開発に成功

Webページを参照する限りでは、なんでこんな写真を撮ったんだろう...と考えさせられるものもありますが、未来を提案するという意味では面白い試みかもしれません。
個人的に気になったのが、「顔部分に8自由度ある」点。それだけ自由度があると、制御もとても大変そうなのですが、意外となんとかなるものなんでしょうか。

研究会に参加します

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周りのみんなが引越しで研究室に来なくなっている中、自分は研究会に参加してきます。なんだかんだと時間がとれず、けっこうやっつけ仕事になってしまったのは残念ですが、それでもなんとかなりそうな雰囲気です。あとやるべきことは、明日の朝早くにベッドから起き出すこと…(笑)

明日の研究会が終了すれば、すぐに新天地に向けて荷物を発送します。そして土日でやり残したことをやり切って、31日の月曜日に自分自身が移動します。もう残された時間は少ししかないですね?。

研究会が終わって若干心配なのが、31日に手で持っていく荷物の量。スーツケース、ノートPC、ホルンケース、(小さめの)物干し台w 装備が恐ろしいことになりそうです(´∇`)

修論発表

やっと公開処刑(修論発表)が終わり、生き延びて帰って来れましたw
もうあまりの緊張のため、発表当日は体調がめちゃめちゃ悪化!
ちょっとしんどいな?と思いつつ、発表の舞台に上がって頑張ってきました(´∇`)


発表自体は21日にあったんですけど、研究室にいる某がその発表前日までいろいろと手間取っているということで、結局前日は家に帰らず研究室でちょっとだけ寝てました。4回生のときはかなりの頻度で研究室に泊まっていた経験で、ソファーの上では寝ずに椅子を3つほど並べて、くたーとなってました。これぞ研究生活。

発表当日は本番より前に1回ほど練習して会場に移動。「朝日がまぶしいな?、こんな時間に学校にいるのいつぶりやろ?」とか思いつつ、他の人の発表を聞いていました。発表自体は研究室の所属ごとに続けて発表することになっていて、僕は7人中4番目。ちょうど真ん中です。

で、1番手、2番手の発表を聞きます。
これがまた質問の内容が厳しい!すごく本質を突く質問で、とってもかわしづらいやつばっかりです。ボクシングなら明らかにストレートでKO狙い。さすが公開処刑。こっちもなんとかやりきってくれ?と祈ってはいるんですけど、急所をつかれてはなんともなりませんよね。

そして、3番手。
発表は無難に終わり、質問に移ります。そこの学習のあたりどうなってるの?とか、実際のアプリケーションとして有用なの?とか、わりと意味合いを確認する質問が多かった気がします。でも、わりと難なくこなし切り抜けてました。


で、4番手の自分。
この時点ですっごく台本が飛びそうになってて危険な状態でした。マイクをテストして、スライドの1枚目を出して、ひたすらしゃべります。発表時間は12分なのですが、予ベルの鳴る10分の時点ではちょっと速いペース。なので、最後のまとめとか今後の課題をだらだらとしゃべってました。

そして、一番怖い質問の時間になりました!
…誰も手を挙げません。てか、これまでの発表者の中で誰も質問されない人はいなかったのに、なぜ自分の時だけ!これでは公開処刑ではなくてさらし者状態です。勘弁してくれ!…そして待つこと10秒ほど。司会の方から、ウェブページの検索の場合とこの研究はどのへんが違うか?っていう質問が来ました*1。実は、こういう質問はちょっと答えづらいのでしどろもどろ。でも、なんとか答えたような気がします。(もうちょい上手い答え方があったかもしれませんが。)

そして、この質問も答え終わり、再び沈黙の時間…。
もう正直勘弁してくれ?!と思っていたその時!正面の人が手を挙げました!ふう、やっと逃れられると思ったのもつかの間、その質問者は同じ研究室のメンバーでした(>Д<;) しかも同じ研究グループの人やし。完全なる刺客の存在に、半分笑えそうになりました。。。

で、その人の質問も受け流しつつ、再び質問者待ちの時間に。
今度は頭が回ると噂の某先生。ちょうど出してた実験結果スライドの一番聞かれたくない場所を質問してきました!そうなんですよ、あの辺りは突っ込まれると嫌なんですよね?。というわけで、前もって用意してた回答を答えてなんとか時間切れとなりました。


とりあえず、成せば成ったような発表で、最後の質問にちゃんと答えられるような実験結果だったら良かったなとは思いました。でも、卒論の時と比べて発表中にテンパらなかったのは成長点。もうちょっとで論文の締切もあるんですけど、とりあえずは一区切りついた感じですね。

目の疲れ

ここ最近10時間程度はPCに向かって作業をしているのですごく目が疲れます。
とりあえず論文は、実験データやらいろいろ載せて20ページ程度。
これでも自分自身の研究を説明するにはちょっと説得力の欠ける内容なのです。
自分の手法のところをもっと工夫して書くだけではなくて、既存手法についての記述や
図・グラフなんかをいろいろ作って分かりやすくしないといけないなって思ってます。

今、論文を書く上で悩んでいるのは数学的な前提をどこまで書く必要があるのかということ。
僕の研究では、ベイズ統計学という確率の分野でもちょっと変わった範囲の内容も
関連しているんですが、やっぱりこの辺も詳しく書かないといけないんでしょうか。
ぶっちゃけ尤度や事前確率、事後確率とかは学部時代の選択科目で習ったりするので
別にいいかな?とも感じてるんですけども。。。ダメですかね?

先生曰く、誰が読んでも分かるように修論だけで完結する方がいい。とのこと。
てことは、尤度の説明とか、最尤推定法とはなんたらとか書かないといけないのかな…。


最近コーヒーの飲みすぎで睡眠時間が微妙に短くなってるのも気になるところ。
さっさと書くだけ書いてしまって、β版→RC版*2へと持っていきたいですね。

gnuplotの使い方

研究で実験データをグラフにする際には、gnuplot*3というツールを使います。普段はなかなかお目にかかることは少ないかと思いますが、案外アカデミックな環境では使われているアプリケーションだったりします。とはいえ、卒論とか修論、論文を投稿するとき以外はなかなか使わないのでよく使い方を忘れてしまうんですよね。そんなわけで、ここではgnuplotの使い方を紹介しているウェブページをメモしておきます。

で、googleで検索してみました。
[web] gnuplot tips (not so Frequently Asked Questions)
[web] gnuplot homepage (本家)
[web] Introduce to GNUPLOT

個人的に分かりやすいな?と思ったのは、一番上のリンクのページだと思います。グラフも多くあり、非常に分かりやすいと思いました。特に僕のような、普段あまり使わない人にとってはとっつきやすいです。

論文提出まであと1週間

ついに論文提出まで1週間になりました。13日の午後4時には、今の研究がとりあえず終了ということになります。まだ、それから発表資料を作ったり、研究会のための論文をさらに書いたりしないといけないわけなんですが、これまでを振り返ってみるともうそんな時期になったんだな?と思うばかりです。

で、今の進捗はというと、完成度は50%程度でまだまだ加筆の余地があります。提案手法の内容についてはおおまかに書いてあるんですが、どういうところに強みがあるのかとか、どれほど既存手法より勝っているのかとか、そういう部分がまだまだです。一応、実験の結果はほぼ出揃っているので、それをグラフにして貼り付けてちゃんと評価すれば、それなりの形になるだろうなと思っています。

目標は、明日か明後日までには書けるところまでは書いておきたいところ。他のメンバーの進捗も気になるところですが、まずは自分のやることやってからですね。

教授マジック!?

絶対こじれるだろうと思われた問題は、教授が仲介することでうまくまとまった、らしい。
一体どうしたらそんな風に譲歩を引き出すことができるのかとっても謎です。。。
とりあえず、長期化が予想された問題は早くに決着を迎えることになりました。

が、相変わらず自分の立場は変わらないわけで*4、これ以上問題を起こさないように
しないといけません。今回、いろんな人に言われたのは、「感情的に対応してはいけない」
ということ。そして「どれだけ自分とうまく合わないと思っている相手であっても、我慢して
仕事だけはやり遂げる」ということです。


  Even after the darknest nights, morning always comes.

この言葉を信じて、論文提出まではなんとかやり遂げるのみです。

いい加減頭に来た

今日はもういい加減頭に来ました!只でさえこんな修論提出前にストレスを溜めたくないのによりによってなんでそんな問題が起きるのか。これは今の研究を始めて幾度となく思ったことだけど、最後の最後まで付きまとってくるとか絶対嫌です。

詳細を書いても後で見て嫌になるだけなんで書きませんが、アルバイトというからには選択権はあるはず、ということだけ。めちゃめちゃストレス溜まったんで頑張って冷静になれるよう努めます。でも、またこれで研究がこじれるんだろうな?。

意思の疎通を図るのはかくも難しいものなのですね(>Д<;)

私のPCの前で

話さないでください
そこに聴衆はいません
聞いてなんかいません


っていう替え歌(?)を思いついた。
研究に集中している時に横から話しかけられるってのはよくあることだと思うのですが、
それがいつものことだとかなり凹みます。もうちょっと違う環境でも実験したいな?。
とか言いつつ、あと2週間頑張るだけなんですけどね。

とりあえず、昨日まで苦戦したプログラムの修正のおかげで、実験の結果も好調です。
こんなスケジュールで行けば、論文提出1週間前には実験終了になりそうです。
本当ならもうちょっと早くに終了したかったんですけどね?。

実験をいかにして早く終わらせるか

今、研究で一番なんとかしないといけない問題が、実験をいかにして早く終わらせるかという点です。一応、今のところ最低ラインは通過しているんですが、もうちょっとちゃんとした形にするためにはどうしても追加実験をしないといけないんです。この追加実験がかなりの曲者。HDDの要領もやたらと食うし、パラメータの数もかなり多いのでめっちゃ時間がかかります。なんとかしないといけないんですが…。

とりあえずソリューションとして考えられるのが、
(1)いくつかの実験パラメータを、予備実験の結果を基にして固定してしまう。
(2)パラメータの数は変更せずに、パラメータの取り得る値を減らす。
(3)外部の計算機なども利用するなどして、物量作戦に出る。
(4)プログラムをできる限り高速化して、資源を有効活用する。
というくらいでしょうか。

(1)から(3)までがわりと妥当な方法です。(4)は、バグが入ってしまう可能性があるので、消極的な改善にとどめるべきでしょう。今やっているのが(1)を行うための予備実験なのですが、なんとか早く終わって欲しいものです。

地道に調査

今日も今日とて研究室にやってきました。
3日にも実験結果を確認しに研究室に来て、プログラムのバグを発見!
1時間ほど地道に調査して修正していました。今日も3日に発見したバグ修正です。
3日から走らせているプログラムは現在も実行中…。やっぱり終了まで3日はかかる
実験で1回ミスったのは大きいです(>Д<;)

一応、期限は7日なんでなんとか終了する公算はあるんですが、かなりギリギリです。
結果はわりといいことは分かっているんで、それほどあせってはないんですが…。
ともかく明日実験が無事に終わっていることを期待するのみです。


今日取ったバグは、わりと予想通り。
計算用のサーバがNFSで構成されているんですが、違うマシンにあるファイルへの
パスの指定が間違っていました。シンボリックリンクではなぜかうまくいかなかった
ので、単純にファイルをコピーして対処。
とっても場当たり的ですが、一番簡単なソリューションです。
これで、実験の評価まで特に問題なく進められます。

あとは、いかにして実験スピードを上げるか。
そして、いかに論文を書くスピードを上げるか…(ノД`)

研究と雑用のあいだ―もうピヨりそう

どうでもいいんですけど、このタイトルは「冷静と情熱のあいだ」(辻仁成、江國香織著)
という小説のタイトルをもじったものです*5。この小説は、同じストーリーを
男性側と女性側から見て書かれていて、両方読むとより深くストーリーに入り込めます。
いい感じのお話なんで、もしまだ読んだことないという方はぜひどうぞゝ(^O^)丿


...さて、前置きはそんな感じで。

ただ今研究室で、今日の昼に使う資料の作成に励んでます。
こんな時間まで頑張らなくていいように前もって作っておけばいいんですが、いざ作ろうと思うと資料が手元になかったりして
ついに今日までずるずるとかかってました。伊坂幸太郎の作品に出てくる「ずるずる人」という分類が本当にあるなら、
間違いなく自分は当てはまってると思う今日この頃。

[blog] 小説「陽気なギャングの日常と襲撃」 - LostMemories

なんだかんだといろんな雑用があったりして、集中できないのは問題ありのような気がします。
これを機会に本気でライフハックを実践しようかな?とか。でも逆に1つに集中しすぎて、細かいところをポロポロと落としてしまうのも
やばいです。いろいろできるようになりたいですね。

無味乾燥―失われる感情

どうもここ最近、研究に集中しすぎて淡々としてしまってる気がします。
こういった状態が長く続いてると、なぜかなにも感情が浮かんでこなくなるのが
不思議です。そして真っ先に出てくるのが、「あ?面倒やな?」だったりして。
なんてネガティブな…。

そんなわけで、リフレッシュも兼ねてオーケストラの練習に行くわけですが、
練習に行って楽器吹くまではそんな状態を引っ張ってたりするので、きっと
後輩さん達には不機嫌な状態じゃないかって思われてたりしてそうです。
気をつけようと思っても、なんかそういう感情が強く出ないので、元に戻るにも
時間がかかるという状況。
今週はとても危険な香りが漂ってます(´;ω;`)

たぶんこんな状態になったのは、日曜日にずっとプログラムをガリガリ書いてた
せいじゃないかなって自己分析してます。普通なら、なにか本読んだりとか
映画見たりとかしてるんで、かなりリフレッシュしてるんですけどね?。

そんなわけで、置き忘れた感情を取り戻すためにもリフレッシュすることは大事だなと
認識したのでした。それにしても、研究のめどが立つのはいつなんだろうか…。

長丁場の終了

やっとさっきプログラムのコアの部分の作成が終了しました(´∇`)
これで残すところは実験とプログラムの高速化、そして論文執筆です。
どれもこれも手強い敵で苦戦が強いられること間違いなしなんですが、
さてどうなることやら…。

今日は、昨日解析し終わったプログラムに対して、新しい部品をくっつける
作業をしていました。これだけならひたすらガリガリプログラムを書いて、
テストしてバグがないかを確認したらいいんですが、そうはいかないのが
つらいところ。

プログラムのテストをするためには、どうしてもUNIX上で実行する必要があって*6
それをするためにVMWareにFedora8をインストール…。ダウンロードにも
時間がかかるし、インストールにも時間がかかるし、大変です。
その間ボーっと待っているのはあまりに非効率なので、実験用のスクリプトを
書き換えていました。書き換えて気づくのは、これから確かめないといけない
実験データの多さ。これにも圧倒されます。

でも、とりあえず時間がかかって面倒くさい作業は終わったので、これからは
ひたすら単調作業に精を出すことになりそうです。絶対やってる最中に嫌に
なるだろうな…。

苦悩の末の単純ミス

昨日は、実験結果がありえないことになっていたことを紹介したんですが今日はその解答編です。

[blog] 方針転換、そして驚愕 - LostMemories


昨日の実験はとっても時間がかかったので、失敗したと分かったときはとってもとってもとっても凹みました。
自分の中では特に間違えた覚えも無かったんで、今日はひたすら実行スクリプトの確認ばかりをしていました。

そこで、ふと評価用のスクリプトを確認していると本来なら $var3 = "train" と書かれていないといけない場所が...

なぜか、$var3 = "test" に!!!

見た瞬間、愕然(´;ω;`)
これは何を意味しているかというと、使っている評価データが全く別だったということなんです。
そりゃ実験結果がゼロの羅列になるってものです。

文字にして4文字。これだけのせいで、昨日1日の実験がまったく無意味なものになってしまったのかと思うと、さらに凹みました (>Д<;)
昨日の苦労を返してくれ!と声を大にして言いたい!!!

ミスなんてだいたい些細なものなのかもしれませんが、これがいつもだと嫌になりますね。

方針転換、そして驚愕

これからはちょっとブログの方針を転換してみようかなって思っています。これまではわりと事実を淡々と述べる形式だったのですが、せっかく公開しているんだしそれだけでは面白くない!ということで、もうちょっとネタも含めつつ書いていこうかなと。でも、お店のレビューとかはわりとまともに書きますよ?せっかくmixiでは頑張ってオチもつけようとしてるんやしね(´∇`)

とまあ、そんな宣言をしつつ、さっそく実行できるかどうかは微妙...。(いきなり挫折!?)
mixiとかと違って顔文字使えないんで、ちょっと難しいんですよね^^;
でも、なんとか面白くしていけたらいいなと。。。


一応日記なので、今日あったことから。

いつもと同じく淡々と研究を進めていたわけです。
午前中はミーティング、午後は実験とまあいたって普通です。
でも、実験は単調なプログラムの修正ばかりで飽きてくるんでだいたい実験プログラムを走らせつつ、学館に行って練習するのが
習慣になっているわけです。

今日もその例にもれず、学館に行って練習して実験結果を確認してみると...。


結果がすべてゼロ!

そんなバカな!(そして驚愕!)


この時の落胆具合はきっと実験をミスったことがある人なら分かってくれるはず(;´д⊂
頭の中では、ハイドンの交響曲第94番*7が流れたりするわけです。(いや、それどころじゃないんだけど...)

そんなわけで、微妙な気分のまま家に帰ることになったのでした。うーん、こんな微妙なオチでいいんだろうか(+_+)

再現率と精度

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提案手法の実験結果を評価する指標として、再現率精度、あとF値などがよく用いられます。他のWebページなどを参照すればすぐに分かる内容なのですが、自分自身のためのメモとして残しておきます。


まず、これらの指標が何かを示す前に、背景を少し説明しておきます。まず、あるデータベースから正解データをいかに正確にたくさん発見できるかという問題があり、それに対して提案手法はどの程度有用であるかを実験によって評価します。

ある手法では、与えられたデータセット全てを正解データであると認識したとします。この場合、確かにデータセットに含まれる正解セットの全てを発見したと言えるでしょう。しかし、それ以上に正解でないデータも正解としてしまっています。これでは、この手法は現実には役には立たないでしょう。

また、ある手法では、与えられたデータセットのほんの少しだけを正解データであると認識したとします。この場合、当たり外れはあるものの、当たれば正解と認識したデータ全てがその通りである可能性は高いと言えます。しかし、他にも存在するかもしれない正解データを認識することはできず、これもまた現実には役には立ちません。


ここで再現率(recall)とは、全ての正解データのうち、どれだけ正解であると認識したか示す割合です。上記の2つの手法をこれで比較すると、前者は再現率が限りなく1に近いのに対し、後者はほとんど0に近くなります。

また、精度(precision)*8とは、正解であると認識したデータのうち、本当に正解であるかを示す割合です。前者の手法では、精度はあまり良くない(0に近い)のに対して、後者の手法では1か0に近い値を示します。精度はよく適合率とも呼ばれます。

さらに、再現率と精度の調和平均(逆数の相加平均をさらに逆数にしたもの)を計算することで、F値(F-measure)を求めることができます。多くの場合、F値が高ければ有用な手法であると言えます。

再現率と精度を示したベン図

Aは正解と認識したデータ、Bは正解データ、Cは認識された正解データ。

再現率=C/B、精度=C/A

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DTWとは

決して「デトロイト」の事を指しているわけではありません。デトロイトもDTWというんですが・・・。

僕の言ってるDTWは、Dynamic Time Warpingのことです。これは、ある複数の時系列データを比較するときに、時間軸を調節して、類似点を見つけるためにあります。

単純に考えると、時系列データがどの程度異なるかを調べるためにはユークリッド距離を用います。ある時刻においての差分を積分していくと、時系列データがどれだけ異なるかが判別できます。ですが、これでは不十分な場合もあります。

例えば、ある人が同じ台詞をしゃべっているかどうかを調べるシステムを作るとしましょう。ユークリッド距離の場合、まったく同じスピードで同じ内容をしゃべらないと一致することはありません。これでは、役に立つシステムとはいえませんね。調べたい内容は台詞が同じかどうかであって、スピードも同じである必要はありません。このようなときにDTW距離を採用することで解決します。

そんなわけで、今研究でDTWを使うことになりました。よく使われているとはいえ、初めてなんでやや不安も。


2012/06/14 追記
DTWを行うプログラムをsourceforgeに公開しています。研究でも利用していたので、そこそこ動作するはずです。もし不具合があればご連絡ください。時間があるときに・・・対応したいと思います。
http://sourceforge.jp/projects/sticktools/

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tetsuの日記・雑記です。
日々経験したことを記録していきます。

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